码垛机传统的继电接触控制系统已有几十年的历史了，它在工业自动化控制中起过重要的作用。但是，随着科学技术的飞速发展，这种传统的控制系统不能适应高度自动化的需要，正在逐步被新型的微型计算机技术所取代。继电器控制系统，生产实践证明，继电接触控制系统不适应高度自动化、动作频率高、生产能力大的码垛机控制系统的需要。由于码垛机动作频率高，继电器为有触点元件，寿命有限，所以故障率高，抗*力差，经常需要维修，更换备件，造成停车时间多，影响生产，而且每年都要很多外汇购买备件。如何解决这一问题，本课题提出了应用可编程序控制器（简称ＰＬＣ）自行设计程序软件，改造原控制系统的方案。我们通过考察和研究大量的资料认为，应用ＰＬＣ重新设计码垛机控制系统，不但完够实现原有功能，而且可以根据用户需要拓展功能，还可提高系统可靠性和设备使用寿命。降低故障率，减少了维修量和维修经费，减少了停车时间，减轻了工人的劳动强度。
码垛机的执行单元主要有：斜坡输送及缓停压平机、转位编组机、推袋压袋机、侧边整形机、分层机和升降机、垛台升降机构等３３个输出点。 辊道电机保持原系统不变，转位夹板、推袋推板、侧边整形机构采用电磁控制。 原码垛机平车行走依靠接触器控制起停和正反转，控制比较简单，但接触器长期频繁通断，容易产生拉弧，触头粘连，而且有触点元件本身故障率就高，经常需要停机维修，更换备件，影响生产。zui主要缺点是它不能调速，因此控制不了码垛机的定位精度，不能实现轨迹运动的控制。 在传统工业生产中，传动部分对精度要求不高的采用不调速的交流传动。对定位精度和响应速度要求高的设备则采用直流调速传动。由于电子功率器件技术的飞速发展，我国的变频调速器的品种越来越多，性能越来越高，发展更新的速度也越来越快，为码垛机的发展、更新换代提供了新的思路和方法。
位置检测单元一般由位置传感器和检测接口组成。位置传感器的选择是一个重要的环节。
位置检测方法 在转位、压平升降机构中，其位置检测和限位保护需采用光电开关。 由于码垛机平车行走机构是以码垛区（即收集槽）为目标进行作业，因此就必须检测行走方向各个槽位。根据这种位置的检测方法，有三种方案进行选择。 （１）地址式定位控制中位置检测一般采用增量式光电编码器。由ＰＬＣ对行走的各个位置进行地址编码。位置分辨率由编码器反馈脉冲数和——转所对应的机械位移共同决定。 （２）光电计数式这个方法是码垛机每通过一个位置ＰＬＣ就记录一个数，一直移动到和预定位置号一致时停止移动的方法。 （３）计数和校验这个方法是先用计数，到位后可用１——４个光电开关组成奇偶校验或简单的数字校验。即相对计数加奇偶校验的方法，采用ＰＬＣ对多计数和少计数的错误能进行自动诊断。在超过允许误差范围时，由ＰＬＣ控制回位，三次校正仍不能停准则报警。
位置定位方法 （１）用一对光电开关（或接近开关）来定位该方法是在码垛机上安装两个光电开关，在每个槽位安装挡光板。挡光板越窄，定位精度就越高。 （２）采用Ｎ对光电开关（或接近开关）来定位此种方法比第１种方法略复杂一点。该方法在码垛机上安装挡光板，在每个槽位安装两个光电开关，光电开关按运行方向前后成一直线安置，每个槽位前面的光电开关用做到位预减速，一般的情况下码垛机是快速运行，当运行到*个光电管被挡光时，再由快速均匀减速到慢速，再以慢速向前继续运行，当后面的光电开关被挡光后刹车定位。 （３）激光测距传感器”，这种方法通过在码垛机上安装一传感器，通过对一固定目标的距离变化来定位，也是有效可行的方法，但抗干扰性稍差。 综合分析，根据码垛机的工作需要和应用特点，我们决定采用光电开关和接近开关做位置传感器，它稳定性及重复性好，安装方便并且价格便宜。选型上需要选择精度高、可靠性好的元件。
气动系统包括气源、管路、电磁阀、气缸、执行机构等部分组成。通过电磁阀驱动气缸，作为动力源来驱动转位夹板、推袋推板，侧边整形的执行机构。
